Формат программы Danfoss VLT Motion Controller MCO 305

Обычно программа начинается с определения массивов, прерываний и прикладных параметров. Например:

DIM send[12], receive[12] // Массив

ON ERROR GOSUB errhandle // Прерывания
ON INT -1 GOSUB stopprog
ON PERIOD 500 GOSUB calc
ON TIME 10000 GOSUB break

LINKGPAR 1990 "Offset [qc]" 0 100000 0

// Прикладные параметры

Следующий шаг - это инициализация: уставок параметров, флагов и переменных.

Например:

SET POSERR 100000000 // Параметры

SET 1990 10000

SETVLT 205 50

offset = 0 // Флаги/переменные

sync_flag = 0

VEL 100 // Системные переменные

ACC 100

DEC 100

Дальше следует основной программный цикл:

main:
…
GOTO main

main:

IF (IN 3 == 1) THEN

/* Войти в режим синхронизации, если вход 3 = 1 */

GOSUB syncprog

ELSE /* Если вход 3 не = 1, то работать в режиме регулирования скорости */

GOSUB speedprog

GOTO main

Определяется область подпрограмм:

SUBMAINPROG
SUBPROG name
…
RETURN
ENDPROG

SUBMAINPROG:

SUBPROG syncprog

IF (sync_flag == 0) THEN

/* синхронизировать, если ещё не синхронизировано */

SYNCP
sync_flag = 1

ENDIF

RETURN

SUBPROG errhandle

WAITI 18 on

/* ждать срабатывания входа 18, очистить ошибки */

sync_flag = 0

ERRCLR

RETURN

ENDPROG